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DA213系列3軸交流伺服驅動器
主要面向SCARA機器人、DELTA機器人、數控機床、半導體、紡織、包裝、印刷等行業。相較現有單軸伺服驅動器，總體體積相對更小，性能更為強大，支持多種工業高速現場總線，支持多軸協調控制，內置電子凸輪功能，具有一定的運動控制功能。
產品特點：
DA213系列伺服驅動器分為2個子系列產品： DA213系列脈沖及模擬量型伺服（簡稱DA213-E4型）、DA213系列總線型伺服驅動（簡稱DA213-N4型）。相對DA200系列單軸伺服，DA213產品主要特點：
●整體式結構設計，結構小巧緊湊，相對單軸伺服體積縮小30%；
●使用三菱第6代IPM模塊，可靠性高；
●支持多種編碼器：支持Biss、Endat2.2、Tamagawa、Nikon等4線和2線式絕對值編碼器；支持高分辨率增量編碼器或光柵尺（10Mbps）；支持DSL無電源編碼器接口；支持省線式編碼器斷線檢測；
●第二編碼器支持增量和絕對值編碼器；
●分頻輸出增加絕對值編碼器直通；
●支持USB和Ethernet兩種上位機連接方式；USB接口支持接插U盤、WIFI模塊等外部設備；
●支持環境溫度檢測；
●支持驅動器之間硬件時鐘同步信號；
●支持標準的STO功能；
●支持中頻制振、免調整功能。
規格參數：
項目
規格
電源
220V系統輸入電壓
1P/3P AC220V(-15%)~240V(+10%) 47Hz~63Hz
400V系統輸入電壓
3P AC380V(-15%)~440V(+10%) 47Hz~63Hz
端口
控制信號
輸入
3*8路輸入（功能可通過相關參數配置）
輸出
3*6路差分輸出（功能可通過相關參數配置）
模擬量
輸入
標準型3*2路輸入（3*1路16bit、3*1路12bit模擬量輸入）;
非標準型3*2路輸入（3*2路12bit模擬量輸入）
輸出
3*2路（模擬量輸出）
脈沖信號
輸入
3*1組（方式：差分輸入或者集電極開路輸入）
輸出
3*1組（方式：差分輸出(A+/A-、B+/B-、Z+/Z-)）
第一編碼器
輸入
省線式增量編碼器接口
2線和4線制絕對值編碼器接口(Tamagawa、Nikon、BISS、EnDat2.2、DSL）
第二編碼器
輸入
增量編碼器接口（第二編碼器或光柵尺）
2線制絕對值編碼器接口(Tamagawa、Nikon）
通信功能
EtherNet
1:1通信上位機軟件（標配）
RS485
1:n通信（選配）
CANopen
1:n通信（選配）
EtherCAT
1:n通信（選配）
安全端子
STO
Safe torque off（符合最新歐洲安全標準SIL 3）（選配）
控制模式
1、位置控制；2、速度控制；3、轉矩控制；4、位置/速度模式切換；5、速度/轉矩模式切換；6、位置/轉矩模式切換； 8、CANopen模式；9、EtherCAT模式；
功能
位置控制
控制輸入
1、滯留脈沖清零；2、指令脈沖輸入禁止；3、電子齒輪比切換；4、制振控制切換等
控制輸出
定位完成輸出等
脈沖輸入
最大脈沖輸入頻率
光電耦合：差分輸入4Mpps，集電極開路輸入200kpps
脈沖輸入方式
1、脈沖+方向；2、CW+CCW；3、正交編碼
電子齒輪
1/10000~1000倍
濾波器
1、指令平滑濾波器；2、FIR濾波器
模擬量輸入
轉矩限制指令輸入
可單獨進行順/逆時針方向的轉矩限制
制振控制
能抑制5~200Hz的前端振動及整機振動
脈沖輸出
1、可進行編碼器分辨率以下的任意分頻設定
2、具有B相取反功能
速度控制
控制輸入
1、內部指令速度選擇1；2、內部指令速度選擇2；
3、內部指令速度選擇3；4、零速鉗位等
控制輸出
速度到達等
模擬量輸入
速度指令輸入
可根據模擬量電壓DC±10V進行相關設定后為速度指令輸入
轉矩限制輸入
可單獨進行順/逆時針方向的轉矩限制
內部速度指令
可根據外部控制輸入進行切換內部8段速度
速度指令加減速調整
可單獨設定加減速時間，也可進行S曲線加減速設定
零速鉗位
零速鉗位功能在速度模式下，可設定工作在速度模式或位置模式
速度指令濾波器
模擬量輸入速度指令的一次延時濾波器
速度指令零漂抑制
能對外圍干擾等進行零漂抑制，精度0.3mV
轉矩控制
控制輸入
零速鉗位輸入等
控制輸出
速度到達等
模擬量輸入
轉矩指令輸入
模擬量轉矩指令輸入，可根據模擬量電壓進行增益和極性設定，精度4.88mV
速度限制輸入
可進行模擬量速度限制
速度限制
通過參數可設定速度限制
轉矩指令濾波器
模擬量輸入轉矩指令的一次延時濾波器
轉矩指令零漂抑制
能對外圍干擾等進行零漂抑制，精度4.88mV
內部位置規劃
規劃點數
可進行128點內部位置規劃設定，可通信控制定位
路徑設定
1、位置；2、速度；3、加速時間；4、減速時間；5、停止定時器；6、各種狀態輸出；7、運行模式
原點回歸
1、LS信號；2、Z相信號；3、LS信號+Z相信號；4、力矩限制信號
保護
硬件保護
過壓、欠壓、過流、過速、過載、制動電阻過載、驅動器過熱、編碼器故障、電源缺相、再生制動異常、風扇故障等
軟件保護
存儲器故障、初始化故障、I/O分配異常、位置偏差過大等
保護及故障記錄
1、可記錄10個故障
2、可記錄當前故障發生時的關鍵參數值
環境
工作溫度
0~45℃
儲存溫度
-20~80℃（不凍結）
工作/儲存濕度
≤90％RH（無凝露）
IP等級
IP20
海拔
海拔1000m以下
振動
≤5.88m/s2，10~60Hz（不允許工作在共振點）
